第268章 教材也很为难！（7.2k）（3 / 6）
“没错！”周宇欣慰地看著对方，终於听懂了。
“你的程序，为了防止机械结构在卡死时受损，设计了一个紧急自锁机制，一旦姿態解算模块反馈回来的数据，显示有某个方向的阻力超过了设定閾值，它就会立刻锁定所有电机，以防止进一步的结构损坏。”
“这就是为什么扭矩数据瞬间飆升到上限，电机却没有真正发热的原因，这个数据不是实际的物理扭矩，而是控制系统根据虚假应变信號计算出的虚擬扭矩。”
“所以-机器人其实並没有卡死，它只是被自己发出的结构共振偽信號欺骗了，以为自己卡死了，然后触发了自锁机制？”
“是的。”周宇肯定地回答。
“这就是为什么热成像显示电机是冷的，因为它们根本就没有发力。这就是为什么imu数据有微小的、无规律的抖动一一这是结构共振的残余能量在机器人內部传递，被imu
的惯性传感器捕捉到了。”
“它不是机械故障，而是控制系统被环境和自身设计叠加效应误导的结果。”
实验室里陷入了死一般的沉寂。
所有工程师都呆住了，他们反覆检查了数天的机械结构、电源系统、通讯链路，甚至连机器都敲鼓（盆子）拜过了，却从未想过问题出在结构共振和传感器偽信號上。
傅明恍然大悟：“我我竟然忽略了这一点。”
“我把重心放在了材料和增材製造上，而忽略了月球低重力下的复杂结构动力学，我们模擬的都是理想状態下的单体结构，却没有考虑多轴联动时，八个机械臂在月球环境下的耦合振动效应。”
“现在能解锁吗？”工程师紧张地问道。
“可以，既然我们知道了问题根源，只需要远程更新控制算法，禁用或调整那个过于敏感的紧急自锁机制，同时修改装配序列，將微振动辅助对齐技术的频率调整到不会引起共振的区间。”
“甚至，我们可以利用这个原理，通过注入反向相位信號来抵消掉这些共振，但那需要更复杂的算法，现在最重要的是让机器人恢復运作。”
周宇看向傅明：“傅教授，看来我们的月球实验室计划，需要增加一个全新的研究方向了，高真空低重力环境下的多体结构动力学与共振效应，这將会是一个全新的挑战。”
傅明微笑著点头：“周教授，你又一次证明了，你才是这个项目最不可或缺的大脑。”
“就是不知道这么优秀的大脑能不能复製一份。”
傅明认真的样子，让周宇打了个冷颤。
复製大脑干嘛？
搞湿件伺服器啊？
周宇想到这里，当即说道：“这个不行。”
傅明一愣，意识到他自言自语声音有点大后，连连道歉。
周宇將剩下的事宜交给了傅明。
他知道，现在问题根源已经找到，傅明完全有能力带领团队解决后续的算法修正，他得抓紧时间去督促太空发电站在轨设备测试的进度了。
临走前他说道：“傅教授，后面的工作就交给你了，先稳住机器人，然后慢慢优化。”
“放心吧，周教授，”傅明收起玩笑时的散漫，脸上是少有的严肃，“这次是我疏忽了，我不会再让它失控。”
周宇走后，傅明立刻投入了工作。他將团队分成两组：一组负责紧急算法补丁的编写，另一组则对所有歷史数据进行更深入的分析，试图找出更多潜在的结构共振点。
整个实验室进入了战备状態。
傅明像个上紧了发条的机器，每天工作超过十个小时，他深知，这次的故障不仅仅是技术上的失误，更是他作为总设计师的一次重大失职。 ↑返回顶部↑
“你的程序，为了防止机械结构在卡死时受损，设计了一个紧急自锁机制，一旦姿態解算模块反馈回来的数据，显示有某个方向的阻力超过了设定閾值，它就会立刻锁定所有电机，以防止进一步的结构损坏。”
“这就是为什么扭矩数据瞬间飆升到上限，电机却没有真正发热的原因，这个数据不是实际的物理扭矩，而是控制系统根据虚假应变信號计算出的虚擬扭矩。”
“所以-机器人其实並没有卡死，它只是被自己发出的结构共振偽信號欺骗了，以为自己卡死了，然后触发了自锁机制？”
“是的。”周宇肯定地回答。
“这就是为什么热成像显示电机是冷的，因为它们根本就没有发力。这就是为什么imu数据有微小的、无规律的抖动一一这是结构共振的残余能量在机器人內部传递，被imu
的惯性传感器捕捉到了。”
“它不是机械故障，而是控制系统被环境和自身设计叠加效应误导的结果。”
实验室里陷入了死一般的沉寂。
所有工程师都呆住了，他们反覆检查了数天的机械结构、电源系统、通讯链路，甚至连机器都敲鼓（盆子）拜过了，却从未想过问题出在结构共振和传感器偽信號上。
傅明恍然大悟：“我我竟然忽略了这一点。”
“我把重心放在了材料和增材製造上，而忽略了月球低重力下的复杂结构动力学，我们模擬的都是理想状態下的单体结构，却没有考虑多轴联动时，八个机械臂在月球环境下的耦合振动效应。”
“现在能解锁吗？”工程师紧张地问道。
“可以，既然我们知道了问题根源，只需要远程更新控制算法，禁用或调整那个过于敏感的紧急自锁机制，同时修改装配序列，將微振动辅助对齐技术的频率调整到不会引起共振的区间。”
“甚至，我们可以利用这个原理，通过注入反向相位信號来抵消掉这些共振，但那需要更复杂的算法，现在最重要的是让机器人恢復运作。”
周宇看向傅明：“傅教授，看来我们的月球实验室计划，需要增加一个全新的研究方向了，高真空低重力环境下的多体结构动力学与共振效应，这將会是一个全新的挑战。”
傅明微笑著点头：“周教授，你又一次证明了，你才是这个项目最不可或缺的大脑。”
“就是不知道这么优秀的大脑能不能复製一份。”
傅明认真的样子，让周宇打了个冷颤。
复製大脑干嘛？
搞湿件伺服器啊？
周宇想到这里，当即说道：“这个不行。”
傅明一愣，意识到他自言自语声音有点大后，连连道歉。
周宇將剩下的事宜交给了傅明。
他知道，现在问题根源已经找到，傅明完全有能力带领团队解决后续的算法修正，他得抓紧时间去督促太空发电站在轨设备测试的进度了。
临走前他说道：“傅教授，后面的工作就交给你了，先稳住机器人，然后慢慢优化。”
“放心吧，周教授，”傅明收起玩笑时的散漫，脸上是少有的严肃，“这次是我疏忽了，我不会再让它失控。”
周宇走后，傅明立刻投入了工作。他將团队分成两组：一组负责紧急算法补丁的编写，另一组则对所有歷史数据进行更深入的分析，试图找出更多潜在的结构共振点。
整个实验室进入了战备状態。
傅明像个上紧了发条的机器，每天工作超过十个小时，他深知，这次的故障不仅仅是技术上的失误，更是他作为总设计师的一次重大失职。 ↑返回顶部↑